四軸碼垛機器人是自動化碼垛設備，是針對物流自動化對高速碼垛的需求，基于平衡吊原理設計而成的。對機器人碼垛機臂部進行了運動學分析，得到了連桿機構參數優化關系式。碼垛機器人在滿負載運動下，垂直方向運動600mm，水平方向運動1600mm，腰部旋轉60°時，工作能力可達800回每小時，重復定位精度可達±0．35mm。

二、設備參數

設備型號 Model：	ZD130/ZD250
機械結構 Mechanical structure：	四軸機器人
驅動方式 Drive mode：	AC伺服驅動
碼垛重量 Stacking weight：	130kg/250kg
碼垛速度 Stacking speed：	600～1100bag/h
載    具 Carrier：	蜘蛛抓手、夾板、吸盤及其他
碼垛記憶 Stacking memory capacity：	無限制
示教方式 Teaching method：	手動示教
重復精度Repeatability precision：	±0.3mm/±0.4mm
氣源壓力 Air pressure：	0.6Mpa
電源電壓 Voltage：	380VAC 50HZ
電源功率 Power：	4kw
設備重量 Weight ：	1150kg/1200kg

三、技術特點
1.ZD系列碼垛機器人為四軸機器人，動作速度快，抓取能力強，擁有最大延伸距離3.2米、貨物堆積高度2.7米的廣闊工作范圍，旋轉干涉半徑為0.56米，極大的節省了空間。四軸機器人靈活性較六軸機器人稍差，適合堆碼袋子、箱體、飲料、酒瓶等物料。
2.大屏幕液晶示教器，操作簡單，初學者容易理解示教操作。
3.通過對話框進行示教，自動生成程序。

四、技術支持
1.  提供技術咨詢、現場考察、方案設計、設備配套人員培訓等技術支持；
2.  可根據用戶及現場實際需求、產品特點、工藝要求等進行非標設計；
3.  設備型號發生改變時，我公司不再另行通知；
4.  上表中機械手的碼垛速度是指在最合理的條件下，每小時的堆碼次數，具體的碼垛速度由生產線的布置、物料的類型以及其他因素確定。